実験風景

このページではSystem Integration Lab.で行っている実験風景を紹介します。



    2012年冬 STAVi#1(01),STAVi#2(02),STAVi#3(03)です。
    ( 項目をクリックするとページ内でジャンプします。)

拡張現実感を使った仮想隊列走行(HoloLens)(2017年~)

Microsoft HoloLensを使った仮想隊列走行の実験を進めています。

Oculus Riftを使った屋外仮想隊列走行(2016年~)

Oculus RiftとOvrvisionを使用し、仮想隊列の実験を行っています。

ドライバの注視点の検出(2014年~)

ドライビングシミュレータを運転しているドライバが注視している地点を検出しています。(動画中マゼンダの点)

揺動型センサ(2014年~)

筑波大の方式で揺動して周辺画像を検出します。 現在研究中です。

Skid Steer Vehicle Control(2014年~)

4輪駆動式ホイールローダの1種でステアリングは独立した左右の車輪速度の差で行います。 このことからスキッド(滑る)ステア(操舵)と呼ばれています。 この構造を用いてオフロードでの操舵支援で初心者でも容易な自動化や操縦支援を目指します。

福祉車両の自動操縦と自動システムへの操舵介入の研究(2014年~)

STAViはSLAMにより比較的簡単な環境での自動操縦を実現しています。特に自動誘導隊列からの離脱,合流の際のバンプレス切り替えについて研究しています. リモートジョイスティックによりスムーズな切り替えをおこなっています

Adaptive Cruise Control:車両3台によるカルガモ走行(2013年~)

車両3台による車間時間制御です。先頭車両に対して2台の車両が追従しています。

体重移動による障害物回避(2013年~)

体重移動による障害物回避の様子です。椅子に設置した力センサから運転者の回避意図を検知し、障害物の回避をサポートします。

Androidアプリによる重心位置設定(2013年~)

Androidの端末を介してSTAViの重心位置を設定します。

Adaptive Cruise Control:カルガモ走行(2012年~)

自動車では一般的なACCですが,STAViのような福祉車両には課題がいっぱいあります。車間時間制御により複数車両が一定車間時間で先頭車両に追従します。さらに高度な操作データを近日紹介します。

デルタロボットの振動解析(2012年~)


STAViの走行制御(2011年~)

モデル誤差補償により理想の動特性で動かすことができます。不安定な前輪駆動の車両を,仮想的に後輪駆動に設定し簡単に操縦できます。さらに高度な操作事例を近日紹介します。



COMS SBW車両(2008年~)

SBW実験車両と実験走行の様子です。ハンドルからタイヤ,タイヤからハンドルの双方向伝達特性を設定できます。パッシビティオブザーバ・コントローラを用いた制御を行っています。

Direct Yaw-moment Control(2007年~)

左右輪の駆動力差により車両のヨーモーメントを制御し,車両の挙動を制御する手法です。所望のアンダーステア特性を実現し,ドライバーの安全性を高めています。

マッキベン型ゴム人工筋アクチュエータ&試作ハンド(2007~2008年作品)

前半の動画はマッキベン型ゴム人工筋アクチュエータを用いた,ロボットアームの原理試作機です。 後半の動画は簡単なハンドの操りです。4年学生の手作りです。

CPM:持続的他動運動(2004年~2014年)


最後に

※温度調節器や制御理論の動画は動きがないので動画はアップしていません。
シミュレーションなど工夫してupします。
なお,動画公開は学会発表後になりますので1年程遅れます<(_ _)>。


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